20250716摆线减速器之于机器人

摆线减速器是什么

摆线减速器（Cycloidal Drive）是一种基于摆线针轮啮合原理的高精度减速装置，属于RV减速器的一种技术分支。以下是其核心要点：

一、工作原理

传动结构：

输入轴：带动偏心轴（或曲柄）旋转。

摆线轮：偏心轴驱动摆线轮做偏心摆动运动。

针齿壳：固定针齿（滚针）与摆线轮啮合，将摆动转化为低速输出。

输出机构：通过曲柄销或行星架将摆线轮的运动传递至输出轴。

减速原理：

输入轴每旋转一圈，摆线轮因偏心运动与针齿啮合，产生一个齿差的相位偏移，实现高减速比（通常 30:1至100:1）。

二、核心优势（对比谐波/行星减速器）

三、在人形机器人中的应用

适用部位：

下肢关节（髋、膝）：特斯拉Optimus髋部使用4个摆线减速器，承载整机重量（120kg+）。

大负载关节Agility Robotics、Figure等用于腰部旋转关节。

替代趋势随着轻量化技术进步（如PEEK材料减重73%），未来或拓展至上