懂车帝智驾测试全解析

昨天仔细看了懂车帝长达3个小时的测试视频，这次测试封闭了一段真实的高速路和城市道路，制造了大量的故障场景和道具，组织了36款车测试了高速6个场景，26款车测试了城区9个场景，主持人东门健男共经历了216次碰撞。测试车涵盖目前主流车企车型，不同价位和硬件配置的都有，算是国内目前为止模拟程度最高的一次智驾极限事故工况测试。下面我对这些事故场景进行逐一介绍和解析。

一、高速场景测试

1、消失的前车

场景：高速行驶，前方阻挡视野的大车（绿框）突然变道，前方突现一辆事故车（红框）停在本车道，左边还有社会车辆（黄框）阻挡变道。

这个场景属于避让运动物体，能通过测试的几款车，能做到尽早启动AEB，并坚决AEB刹停到底。

其它没通过测试的车，要么是让速不让道，AEB启动不及时，尝试向左变道后放弃，时间错失AED已来不及。

争议点：

1）特斯拉跟车速度只有115km，而问界跟车有130km所以刹停不及时。

那这个130km是问界自己的智驾策略设定的跟车距离和速度，智驾策略就是需要根据前方车距设定合理车速，以保证突然出现消失的前车时，AEB能够及时刹停。

2）问界智驾选择变道但被驾驶员干预了，导致AEB来不及。

可是高速跟车距离和车速本来就应该保证，在不用变道的情况下，就能单纯通过AEB可以刹停，否则如果真出现旁边空间不足无法变道的场景，车速太高，车距太近，AEB刹停不了，那就可以心安理得的撞上去么？

3）质疑激光雷达对假车的反射信号识别率比真车低40%，所以识别出现漏判

假车就识别不了，那高速上出现其它不明物体是不是就可以理若当然的不去识别？人眼能够识别的异常物体，激光雷达识别不了，那只能说是激光雷达的问题，而不是异常物体的问题。

2、临时施工

场景：夜间高速行驶，前方突然出现限速标志、导流标识、锥桶（红框），左边还有社会车辆（黄框）阻挡变道。

这个场景属于避让静止物体，能通过测试的车，都是能尽早识别各类标识，及时启动AEB刹停

没通过测试的车，要么是识别太晚了，又尝试变道不成功，或者根本没有识别到标识直接不降速撞上去。

3、施工路遇卡车

场景：夜间高速行驶，前方有一排锥桶提示施工区（黄框），同时路边停着一辆大卡车（红框），锥桶和大卡车之间有一条2.55m宽度通道，可以满足车慢速通过。

这个场景属于避让静止物体，配备了最强智驾硬件配置的问界M9，竟然识别不了减速标识和施工路牌，高速擦碰卡车而过，反倒是最便宜只有摄像头的比亚迪海鸥，识别出了减速标识并及时刹停，有点意外。而同属华为ads智驾，比问界M9激光雷达更少的问界M8反倒刹停了。

表现最好的是特斯拉model3，刹停后还是自己慢慢通过锥桶和卡车之间的通道。

4、高速惊现事故车

场景：夜间高速行驶，前方突然出现一辆事故车斜插入本车道（红框），事故车离路边缘2.4m宽度。

这个场景属于避让静止物体，看似很简单的一道测试题，很多车都是检测到事故车了，但执行AEB不坚决，还是直接撞上去了。

模型决策的过程黑盒，不可完全预测，规则兜底不彻底。

5、高速路口遇野蛮加塞

场景：高速行驶过路口，突现一辆车（红框）野蛮连续并行，侵入本方车道。

这个场景属于避让运动物体，很多车也是检测到了事故车，但是决策上犹犹豫豫，AEB没启动，就直接撞上去了。

6、莽撞横穿的猪

场景：高速行驶，突现一头野猪（红框）突然横穿公路，侵入本方车道。

这个场景属于避让运动物体，这个测试项对人来说难度不大，但对智驾来说属于地狱难度。全场只有4辆车有一些反应，只有1辆车modelX通过测试，很多车辆都是检测到了野猪，但是连降低车速的动作都没有。

二、城区场景测试

1、开进大转盘

场景：车辆通过一条直路汇入大转盘，汇入口有一辆障碍车（黄框），汇入后侧后方有一辆来车加速通过（红框）。

这个场景属于寻路避让运动物体，大多数车都能避开汇入口的障碍车，但是汇入后碰到侧后方加速来车，很多车就是没有减速动作，避让不及撞上了。智驾的侧向感知存在问题，不遵守交规，汇入时太靠近故障车，导致汇入后避让侧后方来车空间不足，包括问界M9这种智驾硬件武装到牙齿的车型。

2、转盘内汇入

场景：在大转盘内车辆让过社会车辆（红框），汇入转盘中心。

这个场景也属于寻路避让运动物体，考核车辆在临车遮挡的情况下，要具备自我规划寻路的能力。测试下来直接强行加塞的都不少，在马路上要被骂那种。

3、过马路4小学生

场景：直行，路右侧有2个骑电瓶车的（黄框），突然从电瓶车前面串出4个过马路的小学生（红框）。

这个场景属于避让运动物体，类似避让鬼探头，很多车识别不了过马路的儿童，直接撞上去了。

4、平庸的掉头

场景：简单的三车道掉头。

这个场景属于单纯寻路，这个简单的掉头很多车都不知道怎么处理乱跑了。

5、故障车躲不躲

场景：直行，前方地面出现三角警示牌（红框），警示牌后面10米有辆静止的故障车，同时左侧有社会车流（黄框）。

这个场景属于避让静止物体，在左侧车流干扰下，很多车识别不了地上的三角标识撞上了，也有的车向左边车辆强行加塞。

6、盲区藏辆左转车

场景：直行通过丁字路口，左侧岔路口突然出现一辆左转车（红框）。

这个场景属于避让运动物体，在一个很开阔的路口，按理各种雷达应该能够准确探测到左转车，但是还是有很多车选择无责就不让，直接撞上左转车。能通过测试的车，基本都会在路口做预减速。

7、倒车难题

场景：直行通过斧头路，前方突然出现一辆车在倒车（红框），侵入本方车道。

这个场景属于避让运动物体，模拟的是真实城市行驶真实会碰到的场景，对于人类驾驶人很容易，看到前方有倒车自然会减速慢行，但对于智驾而言却是城区场景失败率最高的测试项目。

8、疯狂电瓶

场景：直行，侧前方同样直行的电动车突然变道（红框），侵入本方车道。

这个场景属于避让运动物体，人类看到侧前方有两轮电动车并行，本能就会离远一些，开慢一些。有的智驾车看到突然变道的电动车依然继续加速的，连提示警告都没有，最强的是靠NOA或者AEB主动刹车，提前减速直接避让。

9、斜刺电瓶和儿童过马路

场景：通过丁字路口左转时，左前方突然一辆电瓶车斜刺驶入（红框），转入左转车道后又碰到一个儿童过斑马线（黄框）。

这个场景属于避让运动物体，需要连续避让两个运动物体。人类驾驶员左转时存在一个A柱盲区，对于左前方斜刺进来的电动车容易没看到，智驾车用雷达摄像头没有盲区，应该相对人类有先天优势。左转时导航显示有两条左转车道，但配置ADS系统的车存在严重的加塞现象。

三、通过这次测试，可以得出如下事实

1、智驾表现的好坏不是靠堆硬件就行了，还是看模型和策略的优化水平，以及安全和效率的权衡。

2、测试的其实都是真实驾驶会碰到的场景，目前VLM-VLA模型识别标志牌、路障、异型物体的能力仍然非常有限。

3、同一车企的不同车型面对同一个场景，结果会不一样，说明现在模型在决策这块还是有一定随机性。同一款车对一个测试项目只测了一次，如果测多次，估计行为表现和结果都会不同。

4、小鹏、比亚迪、鸿蒙智行这些主流车企目前智驾水平大体相当，都还只是L2级别的水平，不存在像某些车企在ppt里宣传的那样，智驾水平能明显高于友商。

$比亚迪(SZ002594)$ $小鹏汽车-W(09868)$ $赛力斯(SH601127)$ #新能源车# #自动驾驶#