物理AI——具身智能（续二）
1、双林股份
双林股份的人形机器人业务聚焦反向式行星滚柱丝杠、微型滚珠丝杠及关节模组三大核心产品，覆盖人形机器人下肢关节（大臂、小臂）、灵巧手等关键执行环节。反向式行星滚柱丝杠：2025年3月推出国产首款反向式设计行星滚柱丝杠，通过去除内齿圈+结构紧凑化设计，实现“高负载（较传统滚珠丝杠提升40%）、长寿命（延长30%）、高精度（突破50μm，达国际先进水平）”核心优势，适配人形机器人高频运动场景。该产品已向宇树科技（YS）、智元机器人（ZWJD）等头部客户送样，进入其核心部件验证清单。微型滚珠丝杠：针对人形机器人灵巧手精细控制需求，开发0301规格（直径3mm级）微型滚珠丝杠，应用于手指关节精控，具备高精度、小体积特性。目前已送样智元机器人（ZWJD）、国内两家新势力车企，同步研发更小直径（<3mm）产品，突破灵巧手极致轻量化瓶颈 关节模组：基于丝杠技术延伸，开发线性关节模组总成（包含反向式行星滚柱丝杠、无框力矩电机、驱动器），集成度高、传动效率优。目前正为国内两家头部新势力车企定制开发，2025年6月完成第一批样件交付，8月持续推进第二批订单及更多客户项目开发。2025年1月全资控股无锡科之鑫机械科技有限公司（专注高精度数控螺纹磨床研发），掌握丝杠生产核心设备（内螺纹磨床）技术。科之鑫的C3级内螺纹磨床加工精度达国际领先水平，单台设备成本从海外千万元级降至300万元（降低70%），交付周期缩短75%，不仅满足自身丝杠产能需求（2025年Q3启动量产线建设），还可对外销售，强化产业链话语权。双林股份的人形机器人产品已进入国内。2025年定增预案拟募资15亿元，其中8.95亿元用于“滚柱丝杠及关节模组产业化项目”。项目建成达产后，可实现年产100万套反向式行星滚柱丝杠、50万套线性关节模组，满足10万台人形机器人需求（单台需14-16根丝杠）。此外，行星滚柱丝杠试制产线已于2024年底建成，2025年Q3启动量产线建设，进一步提升产能头部新势力车企、宇树科技、智元机器人等供应链，处于从“样品验证”向“批量订单”过渡的关键阶段
2、拓斯达
拓斯达的具身智能技术体系以新一代X5运动控制平台为核心，集成AI大模型、云边端架构及多模态融合算法，为机器人提供“感知-决策-执行”的全链路能力。其中，“VR+AI+工业机器人”智能协同系统实现了多轴联动毫秒级实时响应，支持智能双臂机器人完成复杂工序操作；视觉、力觉、运动三模态融合算法提升了机器人的环境感知与自适应能力，可应对精密电子组装、医疗微创手术等复杂场景；“感-算-控”一体化运动控制平台（由子公司矩阵智控研发）作为具身智能的“小脑及脊椎”，负责运动规划与控制，是机器人实现精准操作的核心部件。此外，拓斯达2024年启动人形机器人旋转关节研发，与华为合作开发“驱动-传动-传感”一体化模组，目标负载5kg、寿命超1万小时，解决了人形机器人关节高精度、高寿命的关键痛点。拓斯达的人形机器人产品布局涵盖核心零部件与整机系统两大板块。核心零部件方面，依托自研高性能主轴、高刚性大扭矩GTRT齿轮驱动摇篮转台技术的五轴联动数控机床，为人形机器人核心部件（如关节、躯干）提供高精度切削能力；自主研发的控制器、伺服驱动器、视觉系统等核心部件，成本较外购降低30%，实现了供应链自主可控。整机系统方面，拓斯达正在研发轮式人形机器人，聚焦注塑、3C等工业场景，将20年注塑工艺Know-How转化为机器人的决策逻辑，形成“工艺数据→AI大模型→执行”的闭环，实现从“能干活”到“会干活”的转变；此外，基于X5平台的双臂智能机器人已实现多轴联动毫秒级响应，可完成物料识别、抓取、装配等复杂任务，为后续人形机器人开发提供了技术验证。拓斯达与华为等头部企业在人形机器人领域展开深度合作，覆盖技术、产品与生态三大维度。技术层面，双方基于华为openEuler操作系统开发嵌入式系统，实现国产操作系统在工业机器人控制平台的应用；联合开发基于鸿蒙工业操作系统的机器人控制平台，支持多设备低延迟协同（时延<5ms），已在富士康深圳工厂试点；拓斯达的SCARA、六轴关节机器人集成华为昇腾AI芯片及Atlas边缘计算模块，视觉定位精度提升至0.02mm，适用于3C电子、新能源电池等高精度场景。产品层面，双方联合推出“5G+工业机器人柔性产线”，通过华为AirEngine Wi-Fi 6实现产线无线化，部署成本降低30%；拓斯达为华为及其供应商提供工业机器人，应用于物料搬运、装配、检测等环节，并有望进入华为人形机器人供应链，提供伺服驱动、视觉系统等核心零部件。生态层面，拓斯达加入华为全球具身智能产业创新中心生态，共同推进具身智能技术在工业场景的落地。
3、中鼎股份
中鼎股份的人形机器人业务聚焦谐波减速器、关节总成、力觉传感器、轻量化部件四大核心赛道，构建“核心零部件-部件总成”的产品矩阵。谐波减速器：2024年12月设立全资子公司安徽睿思博机器人科技有限公司，专注谐波减速器研发；2025年投资10亿元建设机器人总部及制造中心，规划年产15万颗谐波减速器，首条量产线于2025年5-6月投产（初期产能3万颗/年）。产品控制误差≤0.1度（远超行业平均水平），寿命突破3万小时（超过日本哈默纳科等同行标准），毛利率达45%（高于2024年绿的谐波37.54%的综合毛利率），已送样特斯拉Optimus二供体系、优必选等头部客户。关节总成：联合五洲新春等企业，整合谐波减速器、丝杠、轴承、电机等部件，开发一体化关节总成，降低单套成本35%（相比外购模式），单价超1万元，适配主流人形机器人机型（如特斯拉Optimus、优必选Walker X）。力觉与传感部件：与核心技术团队合资设立合肥星汇传感技术有限公司，开发六维力传感器（应用于手腕/脚踝关节，精度对标柯力传感）、一维拉压力传感器（直线执行机构）及微型触觉传感器（复用汽车热管理技术，实现抓握力度动态反馈），提升机器人力控性能。轻量化与密封部件：将汽车轻量化连杆技术复用于机器人结构件，减重30%的同时保持刚性；自研耐高温硅胶密封件（耐受机器人关节高频振动），寿命延长40%，为机器人提供稳定的密封与轻量化支持。
4、埃斯顿
埃斯顿酷卓自主研发全身一体化关节模组，集成高精度减速器、伺服电机、编码器等部件，通过技术融合实现“力量与精度”的动态平衡——既能胜任部件抓取、物料搬运等体力劳动，也能执行螺丝锁付、质检巡检等精细化任务，解决了传统人形机器人“力量不足或精度不够”的痛点。此外，埃斯顿在人形机器人核心执行器领域也有技术储备，自主研发的旋转执行器扭矩密度达15N。Codroid 02采用“慢系统+快系统”的快慢系统具身架构，实现智能化与实时性的协同：慢系统：基于视觉语言大模型，处理文本指令与场景图像，负责高层次任务理解与语义解析（如识别“抓取零件”“锁付螺丝”等指令）；快系统：采用流匹配策略，依托模型预测控制与流匹配算法，实时接收慢系统输出、环境数据及关节、触觉、力觉等状态，输出精确动作指令，实现低延迟（毫秒级）运动控制。 这种架构既保证了机器人对复杂任务的理解能力，又确保了实时控制的响应速度，提升了任务执行成功率m/kg，直线执行器完成样机测试（推力达2000N），为后续人形机器人关节性能提升奠定基础。
5、五洲新春
五洲新春的人形机器人业务以丝杠（行星滚柱丝杠、微型滚珠丝杠）为核心，延伸至关节总成及机器人专用轴承，覆盖人形机器人直线执行器、灵巧手及关节运动的关键需求。行星滚柱丝杠：作为人形机器人直线关节的核心传动部件（承担高负载、高精度直线运动），五洲新春已实现产品出货，可满足机器人腰部、膝关节等部位的负载需求；微型滚珠丝杠/灵巧手微型丝杠：针对人形机器人灵巧手的微小空间、高精度要求，开发出直径3毫米以下的微型滚珠丝杠（内部放置20多颗微米级滚珠，精度达C3级），可实现手指、腕部的高精微操作；机器人专用轴承：成功研发全系列机器人轴承（如交叉滚子轴承、RV减速器轴承、谐波减速器轴承），配套南高齿、纽氏达特、中大力德等机器人减速器企业，为机器人关节提供高精度旋转支撑。2025年6月，五洲新春发布定增预案，拟募集资金10亿元用于具身智能机器人及汽车智驾核心零部件研发与产业化项目，重点扩建丝杠及机器人轴承产能。项目达产后，将新增：98万套行星滚柱丝杠（适用于人形机器人直线关节）；210万套微型滚珠丝杠（适用于灵巧手及小型关节）；7万组通用机器人专用轴承（配套机器人减速器）
6、江苏雷利
江苏雷利的人形机器人业务以空心杯电机、行星滚柱丝杠、无框力矩电机、精密齿轮箱为核心，构建“关节驱动+灵巧手操作”的全链条能力。
灵巧手领域：通过控股50.24%的子公司中科灵犀，研发多模态传感融合技术，推出22自由度绳驱式灵巧手（握持力超50N），自由度碾压同行（如兆威机电17自由度），成本仅为国际竞品的37.5%，可实现键盘打字、双指拾取等精细操作，已送样特斯拉、宇树科技等头部客户
线性关节领域：突破行星滚柱丝杠核心技术，其轴循环式丝杠将摩擦损耗降低40%，寿命提升至200万次循环，打破日本THK垄断。产品适配人形机器人腰部、膝关节等线性关节，单台Optimus需16根，成本占比近20%，已送样特斯拉Optimus Gen2测试
旋转关节领域：推出无框力矩电机一体化行星模组，转矩密度高20%、铜损降低30%，支持高扭矩输出，已应用于宇树科技G1人形机器人旋转关节（单台6-8套），并进入智元机器人供应链
核心零部件：空心杯电机（最小直径8mm，转速8万转/分钟）实现全自动量产，适配灵巧手精细动作；精密齿轮箱（减速比200:1）超低噪音，用于伺服系统集成。
7、富临精工
富临精工作为国内汽车精密零部件龙头企业，依托近30年汽车制造技术积累（如精密传动、智能电控、减速器等），正加速向智能机器人产业跨界，聚焦机器人关键硬件智能电关节研发与生产，目标成为人形机器人、机器狗等领域的核心部件供应商。富临精工的机器人业务以谐波电关节（适用于人形机器人头颈、肩、膝等需要高精度、小体积的部位）和行星电关节（适用于人形机器人腰部、髋部等需要高负载的部位）为核心产品，同时正在开发直线及摆线关节（未来将应用于人形机器人肘、腕、腰等部位），形成“旋转关节+直线关节”的完整布局，全面覆盖人形机器人与四足机器狗的关节需求。这些产品通过整合减速器、智能控制及电机技术，实现了高扭矩密度（突破200牛·米/千克，国内领先）、高控制精度（双编码器设计，提升动作准确性）等核心优势。富临精工的机器人电关节技术源于汽车零部件制造的长期积累（如减速器、齿轴等传动部件的精密加工能力），并通过组建专业研发团队（机器人智能电关节研发实验室由两名博士分别牵头电机与电控团队，研发人员超59人，其中研究生近一半）攻克核心技术难关。例如，谐波关节的核心零部件——柔轮（厚度仅0.2-0.5毫米）曾是国内技术壁垒最高的部件之一，富临精工通过2023-2024年立项攻关，实现了柔轮从自主设计到加工制造的全链条突破，打破了国产化瓶颈。富临精工已建成机器人智能电关节中试线，产品进入量产前最后验证阶段，目前主要为多家人形机器人头部企业提供样品测试。2025年，公司与绵阳市涪城区人民政府签订投资协议，拟投资1.1亿元建设机器人智能电关节模组研发及生产基地项目，建成后将形成1条智能电关节模组生产线，年产能逐步提升至15万件，为后续批量供货奠定基础
8、捷昌驱动
捷昌驱动的人形机器人业务以线性执行器、灵巧手、旋转模组、空心杯电机为核心，构建“关节驱动+灵巧操作”的全链条能力，适配人形机器人从肢体到指尖的全场景需求。
线性执行器：作为人形机器人关节的核心驱动部件，捷昌驱动通过浙江省“领雁”研发计划，开发出大、中、小三种规格的线性执行器关节样机（φ30mm/35mm/55mm/75mm等系列），覆盖从手指到腰部的不同尺寸需求。其核心优势在于高推力密度（3000N/kg）、长寿命（100万次）、轻量化，可满足人形机器人高动态（如快速行走、跳跃）与高精度（如抓取细小物体）的运动需求
灵巧手：与灵巧智能合资成立浙江灵捷机器人，推出DexHand系列灵巧手（如DexHand021），集成23个传感器（触觉、力觉、位移），支持15种拟人化操作（如拧瓶盖、握笔书写），重复定位精度0.005°，寿命超15万次。相比海外同类产品，DexHand021预售单价低40%（6.8万元），已进入特斯拉Optimus Gen-3供应链测试阶段
旋转模组：集成谐波减速器与高精度编码器，高功率密度、低转矩波动（±0.005°重复定位精度），经万小时严苛寿命验证，为人形机器人提供类人关节般的流畅、稳定运动，适配腰部、肩部等旋转关节
空心杯电机：采用无铁芯转子设计+闭环控制算法，扭矩波动≤1%，毫秒级响应，为灵巧手赋予精密操控力，完美平衡轻量化与澎湃动力，已应用于DexHand系列灵巧手。
9、贝斯特
贝斯特的人形机器人业务以高精度行星滚柱丝杠（适配线性关节）、直线导轨副（适配姿态控制）为核心，同时延伸至滚珠丝杠副等产品，覆盖人形机器人从腿部、手臂到手指的全关节运动需求。其中，行星滚柱丝杠作为人形机器人关节的核心传动部件（承担高负载、高精度直线运动），是贝斯特的重点布局方向——其产品采用反向式一体化设计，摩擦损耗降低40%，寿命较传统滚珠丝杠提升3倍，可满足人形机器人高动态（如快速行走、跳跃）与高精度（如抓取细小物体）的运动需求。贝斯特的行星滚柱丝杠技术源于汽车零部件精密加工经验（如涡轮增压器轴、叶轮等），通过“自主研发+设备升级”攻克了多项核心难题。例如，其行星滚柱丝杠采用C0级高精度（导程误差≤3μm/300mm），通过德国利勃海尔磨床（1微米精度）加工，实现了纳米级表面粗糙度（Ra≤1.6μm）；同时，通过工艺创新（如冷轧成型替代切削），材料利用率从30%提升至85%，成本较进口产品降低40%。此外，贝斯特还布局了行星滚柱丝杠量产工艺（如热处理、磨削），解决了传统丝杠“高精度与高产量”的矛盾，为规模化交付奠定基础。贝斯特的行星滚柱丝杠已进入特斯拉、华为、宇树科技等头部人形机器人企业的供应链，处于从“样品验证”向“批量订单”过渡的关键阶段。