物理AI——具身智能（灵巧手）
灵巧手作为具身智能体系中的核心末端执行器，是人机交互与环境互动的关键接口，其价值量占人形机器人整机的比例显著高于其他常规部件，是具身智能产业链中的高价值环节。
1. 整机价值量占比：15%-30%的主导地位
业内普遍认为，灵巧手成本约占人形机器人整机的15%-30%，部分高端机型或研发阶段的占比更高。例如，特斯拉Optimus第二代人形机器人（整机成本35-43万元）的灵巧手成本约6-7.3万元，占比约17.3%；而行业早期研发机型（如某科研级灵巧手）的成本占比甚至可达30%以上。这一比例反映了灵巧手在人形机器人中的核心地位——其性能直接决定了机器人的精细操作能力（如抓取易碎物品、完成复杂装配任务），是具身智能从“移动”向“操作”升级的关键突破口。
2. 占比高的核心原因：技术复杂性与功能关键性
灵巧手的高价值量源于其高技术壁垒与不可替代的功能价值。首先，灵巧手需要模拟人类手部的27个自由度（含腕部），以实现灵活的抓取、旋转、按压等动作，这对驱动系统（如空心杯电机、无刷有齿槽电机）、传动系统（如腱绳、行星减速器）、传感系统（如触觉传感器、力觉传感器）的集成能力要求极高。其次，灵巧手是人形机器人与环境交互的“终端”，其性能直接决定了机器人能否完成“类人化”操作（如拧瓶盖、叠衣服、使用工具），是具身智能实现“自主决策-精准执行”闭环的核心环节。此外，随着人形机器人向家庭服务、工业制造等场景落地，灵巧手的精细化、轻量化需求进一步提升，推动了其成本的上升
3. 未来趋势：占比可能保持稳定或小幅上升
随着具身智能产业的发展，灵巧手的技术将逐步成熟（如电机、传动部件的国产化降低成本），但其在整机中的价值量占比可能保持15%-30%的稳定范围，或在高端机型中小幅上升。一方面，灵巧手的技术迭代（如更高自由度、更轻量化设计）将增加其成本，但另一方面，规模化生产（如特斯拉Optimus的量产）将推动成本下降，两者将形成平衡。此外，随着人形机器人向更复杂的场景（如医疗手术、精密制造）延伸，灵巧手的功能需求将进一步升级（如更高的负载能力、更精准的触觉感知），这可能导致其价值量占比小幅上升。
4.核心A股上市公司
4.1 江苏雷利
4.1.1 布局情况
报告期内控股子公司中科灵犀还首发了连杆式和绳驱 式两款灵巧手组件。通过控股50.24%的子公司中科灵犀，研发多模态传感融合技术，推出22自由度绳驱式灵巧手（握持力超50N），自由度碾压同行（如兆威机电17自由度），成本仅为国际竞品的37.5%，可实现键盘打字、双指拾取等精细操作，已送样特斯拉、宇树科技等头部客户。
4.1.2 量产情况
目前处于样品推出与量产准备阶段，尚未实现大规模批量供货
4.1.3 客户
智元机器人：为其提供空心杯电机、精密齿轮箱等核心零部件，应用于灵巧手关节驱动，2025年获“优秀合作伙伴奖”，成为其供应链体系重要伙伴
宇树科技（Unitree）：为四足机器狗供应“无刷电机+齿轮箱”行星执行器，2024年已交付6万套订单，进入量产阶段；同时，鼎智科技为人形机器人G1型号代工旋转关节模组（含无框力矩电机、减速箱等），适配25个关节位，单机价值量约2万元
南京蔚蓝科技：与其建立战略合作关系，已为某服务型机器狗客户提供行星执行器，推测可能参与南京蔚蓝人形机器人量产项目
4.1.4 优势
江苏雷利采用绳驱式（腱绳传动） 灵巧手技术路线，其研发的绳驱式灵巧手整手具有22个自由度（2025年发布），是目前国内公开披露自由度最高的灵巧手产品之一。相比之下，雷赛智能的灵巧手主要采用连杆式 传动（如DH116、DH2015型号），自由度多为11-20个（2025年推出的DH2015为20个自由度）。从行业趋势看，腱绳传动因能更好平衡“成本、系统参数、稳定性”（灵巧手“不可能三角”），且自由度上限更高，更适配人形机器人对灵巧手“类人化操作”的需求。江苏雷利采用绳驱式（腱绳传动） 灵巧手技术路线，其研发的绳驱式灵巧手整手具有22个自由度（2025年发布），是目前国内公开披露自由度最高的灵巧手产品之一。相比之下，雷赛智能的灵巧手主要采用连杆式 传动（如DH116、DH2015型号），自由度多为11-20个（2025年推出的DH2015为20个自由度）。从行业趋势看，腱绳传动因能更好平衡“成本、系统参数、稳定性”（灵巧手“不可能三角”），且自由度上限更高，更适配人形机器人对灵巧手“类人化操作”的需求
4.2 兆威机电
4.2.1 布局情况
兆威机电是全球少数能实现灵巧手全链条自主可控的上市公司，核心业务涵盖微型伺服电缸、空心杯电机、触觉传感器等灵巧手关键部件。其产品优势在于微型化与集成化——开发的17-20自由度仿生灵巧手采用微型伺服电缸一体化设计，成本仅为海外同类的1/5，单指负载可达1000g，集成柔性电子皮肤（0.02N/cm²灵敏度），可实现穿针引线级精细操作（如医疗内窥镜操作、工业精密装配）。市场地位方面，兆威机电国内灵巧手市占率第一（2025年全球人形机器人灵巧手市场规模预计20亿美元，公司市占率超15%），客户覆盖特斯拉、优必选、京东等头部企业（2025年7月发布的DM17系列获京东自营店首批订单）。2025年上半年，公司营收7.87亿元（同比增长21.93%），海外营收占比14%，海外拓展加速国产替代。
4.2.2 量产情况
2025年7月，兆威机电全球首发新一代仿生灵巧手ZWHAND DM17、LM06系列，并同步在京东等电商平台发售。这一举措标志着其灵巧手从“样机展示”进入“规模化出货”阶段，是具身智能产业从“原型”到“产品”的重要突破。兆威机电采用垂直整合生产模式，拥有100余条自动化产线（苏州智能制造基地二期投产后，微型传动系统月产能从80万套提升至150万套），能够实现从核心部件到整手的大规模定制化交付。其灵巧手产品已通过华为实验室217项严苛测试，适配周期较行业平均水平缩短60%，生产成本降低40%。此外，公司全球化产能布局加速（2024年海外营收占比14%，增速35.15%），为未来大规模量产及海外市场拓展提供了支撑
4.2.3 客户
华为：兆威机电与华为（深圳）全球具身智能产业创新中心签署合作协议，共同推进人形机器人技术发展与应用；同时，华为旗下哈勃科技投资兆威机电，深化双方合作关系
特斯拉：兆威机电是特斯拉人形机器人项目核心供应商之一，其微型传动系统（如关节模组、空心杯电机）应用于特斯拉Optimus人形机器人，受益于特斯拉Optimus量产预期
乐聚机器人：兆威机电与乐聚机器人共同参与华为具身智能产业创新中心合作，为其提供灵巧手核心零部件（如空心杯电机、精密齿轮箱），适配人形机器人关节驱动。
智元机器人：兆威机电的微型传动系统（如Y系列减速器）应用于智元机器人人形机器人手指关节，解决现有灵巧手可靠性和灵活性不足的问题；同时，兆威机电自主研发的灵巧手产品（如DM17系列）已获得智元机器人小批量订单。
拓斯达：兆威机电与拓斯达签署合作协议，为其提供人形机器人核心零部件（如关节模组），拓展工业人形机器人应用场景
4.2.4 优势
技术壁垒：兆威机电的核心优势在于微型传动系统的全链路自主可控，覆盖从需求定义、模具设计到精密制造、集成装配的全流程。其灵巧手采用的高效高功率密度传动模组，设计寿命高达10年，解决了灵巧手“短寿”的行业痛点；在关键零部件上，公司突破了4mm无刷空心杯电机技术（打破德国Faulhaber、瑞士Maxon等海外垄断），微型齿轮减速器（外径仅8mm）实现0.05mm定位精度，齿轮传动效率、小模数齿轮高效传动等基础技术处于行业领先水平。此外，公司拥有发明专利62项（2024年新增18项），构建了从核心部件到整手集成的专利护城河
成本优势：兆威机电的灵巧手核心部件（电机、减速器、传感器、控制单元）均实现自主研制，减少了对外部供应商的依赖，降低了生产成本。其微型执行器模组价格仅为海外龙头的1/3左右，具备明显的成本优势。相比之下，部分竞争对手（如蓝方技术）虽在工业负载领域有优势，但核心部件依赖进口，成本较高。
4.3 五洲新春
4.3.1 布局情况
五洲新春是精密机械零部件龙头，其灵巧手业务聚焦微型传动部件，核心产品包括微型丝杠、行星滚柱丝杠（用于灵巧手手指关节）。2025年，公司成功开发出4毫米以下微型滚珠丝杠，良品率达95%，进入特斯拉供应链（适配人形机器人灵巧手）。市场地位方面，五洲新春覆盖工业、人形机器人等多场景，2024年营收32.65亿元（同比增长-2.95%），2025年来股价上涨26.99%，凭借精密制造能力成为灵巧手领域重要供应商
4.3.2 量产情况
为应对灵巧手及行星滚柱丝杠的量产需求，五洲新春加速产能扩张：
新昌园区：投资15亿元建设滚柱丝杠产线，聚焦灵巧手、线性关节等核心部件，预计2025年下半年投产；
杭州新剑青山湖基地：2025年1月启动，一期投资10亿元，规划年产100万台人形机器人滚柱丝杠，五洲新春作为核心供应商，份额占比超50%，该基地投产后将成为全球最大的人形机器人滚柱丝杠产能基地
4.3.3 客户
特斯拉：通过新剑传动间接供应行星滚柱丝杠，2024年已定期送样300-400根，2025年随特斯拉Optimus量产有望放量
宇树科技：持续小批量供货丝杠，用于其人形机器人灵巧手关节，双方合作深度逐步提升
华为：与中鼎股份战略合作，共同开发人形机器人部件总成，五洲新春的灵巧手微型丝杠有望进入华为机器人供应链
4.3.4 优势
技术壁垒：精密传动部件的核心技术积累
五洲新春深耕精密制造二十余年，拥有精密锻造、制管、冷成形、机加工、热处理、磨加工、装配全链条生产能力，核心技术覆盖丝杠产品的材料配方、热处理工艺及研磨工艺（丝杠精度依赖研磨，行业普遍效率低，公司通过工艺改进减少研磨依赖）。其中，微型滚珠丝杠针对灵巧手手指关节高精度、小尺寸需求设计，可实现高精度定位（如C3级精度）；行星滚柱丝杠用于灵巧手线性关节，具备高承载力、高寿命特点（行业平均良率约60%，公司通过热处理工艺提升至行业前列）。此外，公司拥有国家企业技术中心、CNAS国家认证实验室等研发平台，2024年新增多项丝杠相关专利（如“一种机器人上的微型滚珠丝杠”专利，通过独特构造减少滚珠摩擦，提高操控精度），构建了技术护城河。
产品体系：适配灵巧手场景的差异化布局
五洲新春针对灵巧手“精细操作”需求，开发了双系列产品矩阵：
微型滚珠丝杠：用于灵巧手手指关节，具备小尺寸（直径可缩小至1.8毫米）、高精度（C3级）、低摩擦特点，支持手指弯曲、抓握等精细动作，适配人形机器人灵巧手的高灵活度要求；
行星滚柱丝杠：用于灵巧手线性关节（如大臂），具备高承载力（可承受较大负载）、高刚性特点，解决灵巧手“力量不足”痛点，适用于需要抓取重物的场景。
这种“微型+线性”的产品组合，覆盖了灵巧手“精细操作+力量输出”的双重需求，区别于单一场景（如仅工业负载）的竞争对手。