摆线减速器：机器人新细分

新技术：摆线减速器

推荐标的：【豪能股份】、【福达股份】；主打peek轻量化的【科达利】；【精锻科技】（已拿T摆线参数要求）、【双环传动】（子公司环动持续配套T）。科达利

北交所摆线：富恒新材 华密新材

$豪能股份(SH603809)$

$福达股份(SH603166)$

$富恒新材(BJ832469)$

摆线减速器是RV减速器的一种，应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。当前时间点，我们看好摆线减速器在人形机器人的应用，原因如下：

1）论文加持+环动配套T研发新型减速器表明人形机器人适用减速器不仅限于谐波、行星。谐波传动+ 扭矩传感器非常脆弱并且极易受到冲击；齿轮的高反射惯性和低效率使其无法吸收脚接触地面时发生的冲击载荷。双环子公司环动科技配套特斯拉研发新型减速器（类RV），主要用于髋关节（用量4个），已对接2年半，早期减重为重点，目前更多在细节性能的打磨（耐久度、精度测试，零部件优化、降本），目前看配套个数可能不止4个。

2）摆线减速器的技术特性恰好填补了行星与谐波方案之间的空白地带。谐波精度高但抗冲击和承载力不足，行星抗冲击力强劲但精度不足，摆线减速器的摆线轮与针齿啮合的原理，天生具备大扭矩和抗冲击性，同时兼顾了精度

近期产业链多家公司推出摆线产品用于人形机器人，并有望解决重量问题，故我们认为摆线在人形机器人应用比例和用量个数有望提升。如：1）科达利-科盟：采用peek材料做摆线，可实现较钢材减重73%。

2）豪能股份：采用独特结构设计+特殊化材料配方，目前产品包括T60（340g ,可用于肩），T80 （660g），T90（800g）。

3）福达-长坂：公众号推出摆线减速器，可用于仿生机器人、高端数控机床、工业自动化等。

4）精锻科技：近期拿到北美大客户摆线参数。