地平线生态大会观察

$地平线机器人-W(09660)$ 先说结论：一种技术路线，两种产品形态，三分天下局面

1. 一种路线，“端到端大模型➕规则兜底”技术路线，中间的端到端大模型是基于视觉token，现在宣称的VLA也好VLM也好，都是以外挂的形式存在的，与端到端并行。tesla可能是不同，但是得需要证据支持。无论L2还是L4都收敛到这一个技术路线了。

2. 两种产品形态，无法独立存在依附于整车的L2产品，独立存在的L4产品。因为技术路线的收敛，做L2的可以选择继续做L4，没有选择做L4的L2厂商基本是受制于资本储备，投不起了。尤以主机厂在L4上是能看到焦虑的，长城高管分享内容全程在讲robotaxi。

3. 三分天下，坚持全栈自研的主机厂，覆盖L2和L4的tier1，只做L2的tier1。

3. 1全栈自研主机厂

华为、蔚来、小鹏、理想、小米独一档，小鹏已经推出了前装量产的L4整车，期待2026年在高德落地跑起来。华为计划2026年推出高速L3，其实就是限制了ODD的L4。蔚来理想暂时没有动作，静待2026变化。小米在年末推出智驾天团4位技术专家采访，披露了同时在研基于“端到端量产方案➕VLA方案➕L3方案”三条技术路线，必然会在L4上有动作。

比较特殊的是吉利，同属吉利旗下的曹操出行跟千里科技开始做robotaxi，但是千里科技自身还在大量用tier1的技术方案，不知道什么时候能有完全自主研发的L4级产品弄出来。

上汽采用momenta的L4技术，已经在苏州试运行了很长时间了，在上海也拿到了运营牌照，上海路段偏远，跟小马智行和百度在浦东核心区域金桥和花木运营不可同日而语。

广汽采用小马智行的技术，独立开展robotaxi业务，旗下如祺出行平台也采用小马出行技术路测。

3.2 覆盖L2和L4的tier1

地平线，L2业务有HSD目前在长安深蓝和奇瑞星纪元各量产了一款车；L4业务在研，跟哈啰出行联合东风启辰，预计2026年6月份量产交付。

momenta，L2业务落地太多了，L4已经落地的有跟上汽合作在苏州和上海小范围路测，跟奔驰在阿布扎比的合作预计2026年落地。momenta基于英伟达芯片，目前也在自研芯片。

元戎启行，宣布在无锡拿到路测牌照，预计2026年落地，猜测是跟长城合作。元戎启行基于英伟达芯片方案在长城魏派蓝山和高山量产交付，在吉利银河M9量产交付，在smart量产交付。基于高通芯片在零跑D19明年交付。基于黑芝麻芯片方案预计2026年交付，猜测是在吉利。

3.3 只做L2的tier1

地平线系的：轻舟智航，只做了robobus和robovan，算商用车，固定路线，难度低；鉴智，无动作。知行科技，无动作。

高通系：卓驭，目前只量产了L2级别辅助驾驶，无L4方案量产。

其他诸如智驾大陆、天瞳威视，影响力不大，也没有足够的资本储备来持续研发，暂且不表。