再谈人形机器人-减速器

Figure AI推出新一代Figure 03，依托于Helix系统，侧重家庭场景落地，并为规模化生产做了设计准备，看好其后续场景落地与量产进度。

马斯克的擎天柱（Optimus）研发遇阻，听说是因为灵巧手和前臂仍存在瑕疵，影响量产。

机器人产业正在从0到1转向从1到100的关键时期，是个中美两国互相竞赛的产业，也是AI落地的重要应用。我将发表系列文章梳理国内机器人产业链和的核心公司。

产业链分析

人形机器人在 AI 的赋能+重磅玩家入局下，有望实现革命性突破。上游主要是零部件和原材料供应商。 中游是人形机器人本体厂商。下游则是人形机器人的终端应用市场，包括医疗、教育、救灾救援、公共 安全、生产制造、家庭陪护等多个领域。

人形机器人作为高度复杂的智能装备，上游核心机械零部件对其性能与功能的实现起着至关重要的作用。 例如关节模组、减速器、灵巧手、传感器等零部件，它们直接决定了人形机器人的运动精度、负载能力、 灵活性以及整体的可靠性。任何一个关键部件的性能不足都可能影响到人形机器人的整体表现。在全球 人形机器人产业快速发展的当下，相关核心机械零部件的市场需求预计将迎来显著增。

1、减速器：谐波、行星为主

减速器类似于机器人的“肌腱”，对于每一个以轴为中心转动的机器“关节”，减速器可以精准调节机器转 动角度。按照控制精度划分，减速器可分为一般传动减速器和精密减速器。精密减速器回程间隙小、精 度较高、使用寿命长，更加可靠稳定，应用于机器人和数控机床等高端领域。其中谐波减速器与 RV 减 速器已成为高精密传动领域广泛使用的精密减速器。

谐波减速器具有单级传动比大、体积小、质量小、运动精度高并能在 密闭空间和介质辐射的工况下正常工作的优点，同时具备成本优势，使其在人形机器人小臂、腕部、手 部等部件领域具有无可替代的地位。

RV 减速器主要应用于工业机器人的高负载关节；

行星减速器，传动比范围大、体积重量大于谐波减速器，主要安装在步进电机和伺服电机上，用来降低转速，提升扭矩， 匹配惯量，应用于起重运输、工程机械等工业设施

从 主要厂家的旋转关节减速器方案来看，谐波减速器、行星减速器为主流方案。谐波减速器则主要应用于 其肩、肘、腕等关节，精密行星减速器主要应用于人形机器人的手、膝、踝关节等部位

预计 2026-2029 年全球产量达 15 万 台、30 万台、50 万台、100 万台。如果平均每台装 14 台，2029 年人形机器人谐波减速器需求将达 1400 万台，全球市场增量将达 84 亿元。

国内行星减速器计划投产的企业

$绿的谐波(SH688017)$ ：作为国内谐波减速器龙头企业，截至 2025 年初，其谐波减速器总产能约为 59 万台 / 年。公司在 2024 年 7 月获批 20 亿元的定增项目，计划新增年产 100 万台谐波减速器和 20 万台机电一体化产品的产能，预计 2025 年底达产，届时总产能将达到 79 万台 / 年，2027 年进一步提升至 159 万台 / 年。

中大力德（002896）：产品覆盖行星减速器、RV 减速器、谐波减速器，是少数实现全品类布局的企业。公司客户包括库卡、发那科等国际机器人巨头，在谐波减速器领域有一定的市场份额和技术实力，随着国产替代进程加速，其谐波减速器业务有望进一步发展。

昊志机电（300503）：通过收购瑞士 Infranor 集团，快速切入高端减速器市场，并自主研发谐波减速器，逐步打入机器人供应链。公司的谐波减速器已获客户认证，未来有望随着机器人市场的发展而实现业务放量。

$丰立智能(SZ301368)$ ：公司拟向特定对象发行股票募集资金不超过 7.3 亿元，其中拟募资投建新一代精密传动制造项目，计划投资 2.58 亿元，建设精密传动装置生产线，预计将年产谐波减速器 18 万件、小微型减速器 20 万件、行星减速器 6 万件。

中鼎股份：公司拟与合肥市包河区人民政府签订《投资协议书》，在合肥市包河区投资建设智能机器人项目总部及核心零部件研发制造中心，预计投资总额为 10 亿元。第一阶段完成年产不少于 15 万颗谐波减速器产线建设、关节总成产品的产线布局。目前生产设备正在调试，产线正在搭建，预计首条量产线规划年产能约 3 万颗。

$瑞迪智驱(SZ301596)$ ：公司于 2024 年 11 月启动自有资金投资项目，建设周期为 2 年，2025 年内完成首期 12 万套 / 年产能建设，目前处于设备调试和量产爬坡阶段。

丰光精密：公司有年产 30 万套谐波减速器生产项目，预计 2027 年达产。

科达利：通过成立合资公司深圳科盟布局谐波减速器，初期产能规划为 5 万台 / 年（2024 年），总规划达 30 万套谐波减速器。

美湖股份：公司计划在重庆沙坪坝区投资 7 亿元建设西部生产研发基地，规划新增谐波减速器年产能 10 万套、关节模组 10 万套 / 年。

Rv减速器代表企业

双环传动（002472）：全球最大齿轮制造商之一，是国产 RV 减速器龙头企业，其轻负载紧凑型 RV 减速器获工业新产品一等奖，技术对标日本纳博特斯克，是特斯拉 Optimus 核心供应商，订单稳定增长。

中大力德（002896）：国内唯一同时布局谐波、RV、行星减速器技术的企业，RV 减速器市占率 A 股第三，为 4%，是国产替代主力，产品精度≤1 弧分，应用于工业机器人、数控机床等领域，也是宇树科技核心供应商。

秦川机床（000837）：国产 RV 减速器前三厂商，年产 6-9 万套，掌握摆线轮精密磨削核心技术，加工精度达 0.5 微米，为特斯拉 Optimus 等头部机器人提供 RV 减速器核心部件。

巨轮智能（002031）：获得中汽检测技术颁发的 RV 减速器 CR 产品认证，是国内首批获得认证的企业之一，与摩卡机器人签订合作协议，计划批量采购 RV 减速器，其 RV 减速器性能不断优化，能为机器人提供稳定扭矩输出和精准运动控制。