$鸣志电器(SH603728)$
豆包回答：
人形机器人关节使用的高效电机主要包括空心杯电机、无框电机、伺服电机等，以下是一些受益的A股上市公司及其受益程度分析：
1. 鸣志电器：国内空心杯电机龙头，全球市场份额前列，技术对标瑞士Maxon。其空心杯电机功率密度高，机械时间常数小，响应速度行业顶尖，适配人形机器人灵巧手。公司供应宇树科技H1运动控制器，占关节电机采购份额超40%。同时，公司与特斯拉、优必选等合作紧密，在人形机器人电机领域具有明显优势，受益程度较高。
2. 卧龙电驱：通过子公司希尔机器人与智元机器人双向持股，成为唯一同时参股宇树科技与智元机器人的上市公司。其无框力矩电机功率密度0.8kW/kg，适配宇树H1髋关节。公司在电机技术方面有40年的积累，且布局了低空经济领域，航空电机的技术可助力机器人电机研发，实现跨领域技术复用。随着人形机器人市场的发展，公司有望获得较大的业务增长，受益程度较高。
3. 兆威机电：微型传动系统龙头，专注空心杯电机研发，产品适配人形机器人灵巧手关节驱动需求，技术参数达国际水平。公司是特斯拉供应链份额超40%，随着人形机器人的量产加速，单台需数十个微型电机，公司订单有望爆发式增长，受益程度较大。
4. 步科股份：高端工业自动化控制企业，聚焦机器人市场，与德国FAULHABER合作开发高动态响应空心杯电机，适配手指关节。公司的伺服电机订单中人形机器人占比提升至20%，在人形机器人电机领域有一定的市场份额和技术实力，受益程度相对较大。
5. 江苏雷利：国内微特电机龙头，家电领域市占率高，近年拓展机器人空心杯电机，8mm/10mm空心杯电机自研完成，16mm产品批量生产并供货海外市场。公司与小米、傅利叶智能等有合作，在人形机器人电机领域有一定的业务布局，但相对前面几家公司，受益程度可能稍低。
6. 雷赛智能：人形机器人电机核心供应商，产品线覆盖无框力矩电机、空心杯电机，空心杯电机进入客户验证阶段，2024年机器人业务收入增速显著。公司微型伺服系统技术领先，与工业机器人厂商合作紧密，随着人形机器人市场的拓展，公司有望受益，但目前业务规模和市场影响力相对有限。