灵巧手
王旻静
· 四川
技术未确定，有预期差的板块。
1️⃣价值量：在机器人硬件中技术难度最大。特斯拉Optimus二代整机35～43万元，灵巧手6～7.3万元，占比17%。
2️⃣迭代思路：不可能三角“自由度一负载一价格”，三者间找平衡。
3️⃣产业链：
上游（重点）：空心杯电机、微型减速器、行星滚珠丝杠、腱绳材料、触觉传感器控制器。
中游：手整机，很多主机厂自己做。
下游：应用，工业、服务、特种、科研…
4️⃣灵巧手=【驱动系统+传动系统+传感系统】+运动控制
驱动系统=肌肉=电机。提供动力。
传动系统=骨骼=减速器、丝杠、腱绳。连接电机完成动作。
传感系统=神经未梢=传感器。感知。
5️⃣驱动系统：理想方案，两种混合使用。
空心杯电机：体积小、转速高，成本高（无刷有齿槽电机的3～5倍）。
无刷有齿槽电机（增量）：响应速度和精度略不足，成本低（200～300元/个）、使用寿命长，顺应降本趋势；最大缺点体积大（特斯拉二代将其移到小臂）。
6️⃣传动系统：技术路线有分歧，趋势上倾向减速器+丝杠+腱绳（特斯拉是腱绳，国内目前大部分是连杆）
微型丝杠（增量）：手指用的微型丝杠有空间，手臂丝杠已经成熟。关注新进入公司，业绩弹性才大。
连杆传动：优点，结构设计紧凑，刚度大，易实现强力抓取。缺点，远距离的控制比较困难，运动灵活度差。
腱绳传动（增量）：高分子材料/高强度钢丝，材料、技术方向未定，预期差大。优点，抓取速度快，灵活性大升。零部件小，节省空间。缺点，负载能力弱，精度差，寿命短。
齿轮/蜗轮蜗杆传动：优点，结构紧凑。缺点，磨损、噪音、体积和重量都有缺陷，难规模化应用。
7️⃣传感系统：
六维力传感器：成熟部件
触觉传感器（电子皮肤）（增量）：特斯拉全手覆盖。