$绿的谐波(SH688017)$ #人形机器人#
$秦川机床(SZ000837)$
人形机器人产业链的价值分布高度集中在上游核心零部件环节，占总成本的60%-70%，其中运动执行系统（占比45%-60%）和感知系统（占比10%-15%）是核心壁垒。中游本体制造占比20%-30%，下游应用场景的价值占比最低。以下是各环节的价值分布及龙头企业梳理：
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⚙️ 一、上游核心零部件（价值占比60%-70%）
1. 运动执行系统（45%-60%）
- 行星滚柱丝杠（19%-25%）
- 龙头：
- 秦川机床（000837）：国内唯一量产企业，特斯拉供应链，冷轧工艺效率提升50%。
- 恒立液压（601100）：线性执行器技术领先，布局滚珠丝杠转化。
- 技术壁垒：承载能力为滚珠丝杠3倍，Optimus单机用量14根，国产化率35%（2025年目标50%）。
- 无框力矩电机（16%-20%）
- 龙头：
- 鸣志电器（603728）：特斯拉供应商，全球步进电机前五，集成液冷技术（工作温度<65℃）。
- 步科股份（688160）：优必选合作方，国产伺服驱动主导企业。
- 谐波减速器（13%-20%）
- 龙头：
- 绿的谐波（688017）：国产市占率60%，精度达P5级，寿命突破1万小时，特斯拉核心供应商。
- 双环传动（002472）：RV减速器技术突破，适配重负载关节。
2. 感知系统（10%-15%）
- 六维力传感器（11%）
- 龙头：柯力传感（603662）：国产替代龙头，误差±0.1%，单价1.5万元/个，通过优必选、宇树验证。
- IMU惯性传感器（2%）
- 龙头：华依科技（688071）、芯动联科：解决平衡控制难题，适配环境交互。
3. 其他高价值零部件
- 空心杯电机（8%）：江苏雷利（300660）主导微型伺服电机。
- 灵巧手与材料：
- 兆威机电（003021）：17-20自由度灵巧手，CES亮相。
- 中欣氟材（002915）：PEEK工程塑料减重30%。
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🏭 二、中游本体制造（价值占比20%-30%）
- 国际龙头：特斯拉（Optimus年产能规划1万台）、波士顿动力（技术领先）。
- 国产三强：
- 优必选：全球出货量第一，工业场景订单占比70%（比亚迪合作提升效率30%）。
- 宇树科技：G1人形机器人售价9.9万元（新机型R1降至3.99万元），2025年销量预期5000台。
- 智元机器人：获中移动7800万元订单，年内计划出货5000台。
- A股集成商：拓斯达（300607）覆盖“零部件+本体+系统集成”全链条。
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🔍 三、下游应用场景（价值占比最低）
- 工业制造（1-3年落地）：汽车焊接（优必选良品率99.5%）、数据中心巡检。
- 家庭服务（5年以上成熟）：养老陪护（越疆科技）、教育（宇树春晚表演）。
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📊 产业链龙头汇总表
环节 细分领域 龙头企业 核心产品/地位 国产化进展
上游零部件（60%70%） 行星滚柱丝杠（19%25%） 秦川机床（000837） 国内唯一量产，特斯拉供应链 国产化率35% (2025目标50%)
无框力矩电机（16%20%） 鸣志电器（603728） 特斯拉供应商，液冷技术领先 国产化率50%
谐波减速器（13%20%） 绿的谐波（688017） 国产市占率60%，寿命1万小时+ 国产化率70%
六维力传感器（11%） 柯力传感（603662） 误差±0.1%，优必选/宇树验证 国产化率40%
中游本体（20%30%） 本体制造 优必选 全球出货量第一，工业场景占比70% 比亚迪订单效率提升30%
宇树科技 G1售价9.9万元，新机型R1降至3.99万元 2025年销量预期5000台
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💎 核心结论
1. 价值最高环节：上游核心零部件（行星滚柱丝杠、无框力矩电机、谐波减速器）是技术壁垒和成本核心，国产替代空间明确（政策要求2025年国产化率超50%）。
2. 投资焦点：
- 高价值量零部件龙头（如秦川机床、鸣志电器、绿的谐波）；
- 订单兑现能力强的本体厂商（优必选、宇树科技）。
3. 趋势与挑战：2026年或迎商业化放量（特斯拉目标10万台/年），但丝杠产能爬坡、算法泛化能力仍是瓶颈。
> 💡 数据来源：综合行业报告及上市公司公开信息（2025年7月更新）。如需完整产业链图谱或动态行情（如当日主力资金流向），可参考金融终端实时数据。