1800亿资金涌入!人形机器人万亿市场开启,灵巧手产业链全拆解

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公司与产业V
 · 山东  

01产业驱动因素

①人形机器人大单持续落地

节前,优必选又签订了3000万元人形机器人大单,订单总金额逼近4.3亿元。

截至目前,国内智元、开普勒机器人、优必选等厂商订单均已达到亿元级别。

海外厂商特斯拉则表示于2025年底推出第三代人形机器人,2026年开始量产,到2030年前将年产100万台。

整体来说,2024年初至2025年2月,国内人形机器人领域融资规模累计已有1800亿元,促使产业形成从“政策-融资-订单”的正向循环。

②2035年具身智能产业规模将破万亿

人形机器人是具身智能发展的最高阶形态,也被认为是最具潜力的应用之一。

根据《中国发展报告2025》,当前我国具身智能产业发展处于起步期,市场规模有望在2030年达到4000亿元、2035年突破万亿元,引领交通物流、工业制造、商业服务等领域新质生产力的跃升。

而我国同时具备多模态模型研发能力、零部件生产能力以及成本优势,产业链在未来几年有望迎来快速发展阶段。

02产业全景图

03上游产业链

对人形机器人来说,其要实现学习、感知、运动、决策,技术难点之一便是灵巧手等关键技术的突破。

03-1电机(驱动)

作为机器人的核心执行末端,灵巧手的成本占比在14%~18%左右。

其中,驱动系统提供动力,主要用于实现各手指的运动,是灵巧手价值量最高的环节。

目前驱动系统以电机驱动为主,且空心杯电机是主流方案,一只手用到的电机数量高达17个(对应17个关节/自由度)。

不同于无框力矩电机,空心杯电机没有转子铁芯,具备体积小、功率高和低噪音等优点。

尤其是无刷空心杯电机/直流无刷无齿槽电机,利用霍尔元件检测位置达到闭环控制,更加适用于灵巧手。

另外,空心杯电机本身技术难度就偏高,单价在1000-2000元不等。

过去,欧洲老牌龙头企业主导了全球空心杯电机市场,而当前我国厂商也在积极布局空心杯电机产品,多家企业已进入送样、小批量产阶段。

03-2减速器、丝杠、腱绳等(传动)

传动系统将动力转化为手指关节运动,属于从动力传递到精准操控的核心枢纽。

灵巧手的传动方式较多,包括连杆传动、齿轮/蜗轮蜗杆传动、腱绳传动等,并且需要减速器与电机配合实现降速和提高输出扭矩,丝杠再将旋转运动转换为直线运动。

传动过程从电机→减速箱→丝杠→腱绳→手指指骨,其中腱绳、连杆传动当前应用较多。

具体来说,减速器主要用到行星减速器,谐波减速器随着技术逐渐成熟需求有望增加,丝杠主要用到滚珠丝杠,腱绳则主要用到超高分子量聚乙烯纤维材料。

其中,减速器和丝杠价值量及用量相差不大,为300-500元/个、17个用量(参考特斯拉一代机器人),腱绳则价值量偏低,单条在30-50元。

当前我国企业均在积极布局相关零部件生产。

03-3传感、控制器(感知、控制)

感知系统助力灵巧手实现感知能力,包括触觉传感器、力传感器等。

控制系统则负责处理传感器传来的各种信息,并根据预设的算法和指令,控制驱动和传动装置,以实现对灵巧手动作的精准控制。

当前,随着灵巧手的功能性提升,触觉传感器用量显著提升。

以及在控制器中控制算法愈发关键,多模态大模型的应用是趋势。

03-4相关标的

鸣志电器深耕控制电机及驱动系统,已构建“电机+驱动+传动+闭环”的全栈式产品体系。

拓邦股份国内控制器龙头,送样空心杯电机后现已实现小批量订单。

五洲新春全球轴承龙头,陆续开发出灵巧手微型丝杠、线性执行器行星滚柱丝杠等新产品。

中大力德国内减速器龙头,同时具备行星减速器、谐波减速器、RV减速器零部件供应能力。

南山智尚纺织企业,拥有超高分子量聚乙烯纤维产能,当前积极与人形机器人企业合作拓展相关业务。

汉威科技国内传感器龙头,在柔性触觉传感器(电子皮肤)领域达到国际领先水平,并已实现出货。

04中游产业链

04-1灵巧手设计

灵巧手设计既可以由零部件厂商实现,也能由本体厂完成,目前行业一体化趋势更明显。

另外综合国内外技术路线可以发现,灵巧手正呈轻量化、高仿生与高自由度趋势发展,单技术路线差异化较大。

同时,随着我国供应链的逐渐完善,我国灵巧手成本优势明显,价格控制在10万元以内,而国外价格甚至超百万。

04-2宇树、智元等国产链、特斯拉链

我们主要来看一下国产人形机器人供应链和特斯拉链。

当前,人形机器人整机企业基本都是自研灵巧手。特斯拉曾表示,灵巧手的工程量大约占到整机开发工程的一半。

特斯拉的灵巧手方案已迭代至第三代,自由度达到22个,宇树科技发布的UnitreeDex5灵巧手,自由度达到20个,另外智元灵巧手自由度为19个,优必选已发布了四代灵巧手。

而从已披露的信息,特斯拉链五洲新春北特科技鸣志电器浙江荣泰等都有可能是其潜在供应商,宇树链则有长盛轴承奥比中光新坐标高测股份

智元链涉及卧龙电驱中大力德富临精工

华为链(与优必选达成全面合作协议)涉及亿嘉和埃夫特柯力传感兆威机电等。

(以上不作顺序排名,且主要参考灵巧手部件供应。)

04-3相关标的

①宇树科技:预计今年四季度提交上市申请文件。

兆威机电凭借减速箱、电机和电控系统的产品研发优势,成功开发出仿生机器人灵巧手产品。

雷赛智能基于电机等产品研发优势,实现人形机器人“眼脑手关节”全覆盖,其中灵巧手方案具备强负载能力与高性价比。

捷昌驱动与灵巧智能合作开发灵巧手,具备电机、丝杠等核心零部件供应能力。

05下游产业链

灵巧手既服务于人形机器人,也能独立于人形机器人。

即还可以独立应用于医疗、工业自动化、危险作业环境等领域。

据相关证券机构预测,2025年全球人形机器人灵巧手市场规模大约6.4亿元,而假设2030年全球人形机器人出货量超过400万台,按照灵巧手单价2万元测算,灵巧手全球市场规模将有望超过1300亿元。

而且远期,人形机器人出货还会持续提升,再加上灵巧手独立应用,其市场空间将更大。

06发展趋势

事实上,随着人形机器人下肢运动性能日趋成熟,上肢灵巧手的重要性开始体现,其决定着机器人功能的上限。

未来2年,预计灵巧手方案有望快速迭代,加快人形机器人实现“手脑协同”。

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以上分析不构成具体投资建议。股市有风险,投资需谨慎。

$拓邦股份(SZ002139)$