机器人研究系列16-从手部微型丝杠进展谈新坐标的几个预期。

$新坐标(SH603040)$ $XD浙江荣(SH603119)$ $雷迪克(SZ300652)$

【新坐标-手部微型丝杠研究】

A. 特斯拉机器人手部方案研究：

1. 手共有24个自由度：人手 24 个自由度包含拇指5个自由度，其余 4指各 4 个自由度，另外手腕2个，手掌1个。

2. 特斯拉手部自由度：

a) GEN1:特斯拉人形机器人第一代单手拥有 6 个自由度。

b) GEN2:第二代 11 个自由度。

c) GEN3: 第三代 22 个自由度。驱动器装载在了手腕部位。若远指关节和近指关节耦合，则需要 17 个主动自由度，若不耦合则最多需要 22 个主动自由度；每个主动自由度对应所需微型丝杠为1个。在如上自由度假设下，特斯拉单手需要 17-22 个丝杠。

d) 特斯拉单个主动自由度配备了1个微型电机+1个微型丝杠+1个腱绳+1 个传感器。

B. 手部方案研究：

1. 传统传动：腱绳+连杆传动为行业