机器人研究系列20-马年机器人骏鼎达目标价展望
$浙江荣泰(SH603119)$ $骏鼎达(SZ301538)$ $南山智尚(SZ300918)$
A. 骏鼎达：
1. 用量和价值量边际修正：
1) 马斯克原文：我们正在完成 Optimus v3 的设计。这款机器人将会是一款非常出色的机器人。它的手部灵活性将堪比人类，这意味着它拥有一只非常复杂的手，以及一个能够导航和理解现实的人工智能思维，而且将会实现大批量生产。其他机器人公司缺少这三件非常困难的事情。人形机器人缺乏供应链，因此必须从零开始打造，这需要大量的垂直整合。Optimus 的所有执行器均无法从现有供应链中获得。一旦我们达到年产量100万台，边际生产成本大概会在2万美元左右。这取决于我们在机器人AI芯片上的投入，而且我们需要在执行器方面实现更高的效率——每个手臂26个执行器（26个电机、变速箱和电力电子设备）。AI芯片的成本可能在5000美元或6000美元，甚至更多。如果年产量达到100万台，生产成本将达到2万美元，甚至2.5万美元。价格将取决于需求。人类的手已经进化成极其精密的机器。手是最早的乐器。你可以挥动棒球棒、穿针引线、弹钢琴或拉小提琴，还可以组装汽车。手是用途极其广泛的乐器。手的大部分肌肉实际上都位于前臂，手几乎就像一个木偶。人类的肌腱进化得非常好。人类的手有27或28个自由度，这取决于你如何计算；为了创建一个可以成为通用人形的机器人，您必须解决“手的问题”。尽管市面上有1万到2万台电动机，但我们无论花多少钱都买不到执行器。我们必须从零开始，根据物理学的基本原理，设计每一个电动机、变速箱和控制电子设备。目前，我们正在努力完成硬件的最终设计，主要是手部。手部和前臂是整个机器人工程难度的主要部分。如果你想做人类能做的所有事情，那么你需要一个类人机器人。如果你想只做一部分，那就容易多了。人类进化到现在的形状和能力是有原因的。拥有四个手指和一根拇指是有价值；即使是小指也很有用。至于脚趾，则更是一个疑问。
2) 马斯克关于手部的表述：每个手臂26个执行器（26个电机、变速箱和电力电子设备）；人类的肌腱进化得非常好。人类的手有27或28个自由度，这取决于你如何计算；
3) 广发机械信息：手臂执行器数量26个、超预期5个。按照之前的信息，单一手臂执行器肘部1个肘部，加上肩膀3个，灵巧手执行器（放在手腕上，双层结构）17个，加起来共21个。增长到26个意味着，如果肘部和肩膀执行器数量不变，那么灵巧手执行器数量上升到22个，灵巧手自由度再次上升。
4) 公众号信息：老马说optimus的arm有26个自由度arm在英文里面的意思是肩膀到手腕的部分，不包括我们传统意义的灵巧手(hand)，考虑到最新的灵巧手主动自由度放到了小臂，有可能老马直接就这么算进去了，那么可能就是:22个灵巧手自由度+1个控制肘关节做pitch运动的直线关节+2个控制腕关节做yaw机pitch运功的直线关节+1个控制腕关节做roll运动的旋转关节。人的hand有27-28个自由度，取决于你计算的方式。这里的描述又变成了“hand”. 关于22个自由度的灵巧手，其实早在6月份，特斯拉链里面最正宗的peek公司就了解到了这个可能的设计。
5) 合理推测：
a) 原来：手部17个主动自由度+5个被动自由度+肘部1个+肩膀3个=26个手臂自由度，其中主动21个，被动5个。
b) 现在改版后：手部22个主动自由度+5个被动自由度+肘部1个+肩膀3个=31个手臂自由度，其中主动26个（也就是马斯克说的手臂26个执行器），被动5个（主动22个+被动5个=27个，也就是马斯克说的手部有27-28个自由度取决于怎么算）。
c) 因此对应手部用量的增加：从原来的手部17个主动自由度增加到22个主动自由度，单手用量增加5个，增加幅度为29%。
d) 对应骏鼎达单机ASP从3400元增加到4400元，增加幅度为29%。
目标价展望：
【南山智尚-手部相关边际研究】
1. 25.0901测试阶段：健绳国外客户已小批量出货，近期询价年内有望落地大规模订单，已完成两轮腱绳测试，正在进行第三轮上手测试，腱绳 抗蠕变要求降低(通过算法优化)，强度、耐磨性已达到海外腱绳供应商水平;
2. 报价和用量：第三轮测试与询价同步进行，25/26年分别3.2/110万根，按双手34根腱绳计算，分别对应1700台/3.2万台机器人；报价200元/根，年内有望落地大规模订单; 单手一个自由度对应一根健绳，200元一米。有接触到机器人身体架构使用健绳的需求，如情绪机器人全身用量健绳ASP约5000元左右。
3. 客户：目前国内外已有四家客户小批量出货，反馈良好有订单意向客户数家。前期已对接智元、宇树、星动纪元、灵心巧手、拓普等。
4. 用量：情趣机器人客户单机腱绳用量50米，9月上机、12月展示，明年出货指引2-5万台，同时供应尼龙外壳等材料;
5. 客户反馈主要集中于三个性能指标:强度、耐磨性和蠕变性能。其中，强度表现较为令人满意，而耐磨性和蠕变性能则是当前重点优化方向。
6. 对比其他技术方案的优势：
1) 在方案技术路线上，对比其他化纤材料，超高纤维在强度、耐磨度、柔韧性方面表现最好。
2) 金属层钨丝层因在手部反复弯折会有折痕、易断，使用寿命不够，且较重，对电机负载压力大，不被视为竞争对手。
7. 劣势：传统超高分子量聚乙烯纤维，耐长时间使用场景在 70 度-138 度，性能会受影响。
8. 键绳结构：公司健绳结构为内纤维层、外涂层树脂层和弹性套管层，能覆盖常见使用温度场景。
备注：似乎南山智尚的腱绳结构里面也具有保护作用的弹性套管层。因此腱绳配保护套管的方向是一定的了，核心在于，谁的腱绳+保护套管组合产品，在强度，耐磨性，抗蠕变三个指标中做到最好，目前貌似抗蠕变是最难的技术问题，暂时无法区分南山和骏鼎达两家产品，谁的性能更好。
9. 毛利率：量产情况下的毛利率目前因处于研发阶段不好测算，军用级纤维丝 40 强米以上毛利率可达五六十。
10. 产能规划：公司高分子聚乙烯纤维目前产能 3600 吨且已全面投产。后续可能考虑拓展 6000 吨，产能规划取决于军用市场和机器人市场的需求。使用腱绳的情绪机器人公司今年12月会择机推出新产品，明年计划生产5 万台。
11. 腱绳技术指标衡量标准：设备采购方面不存在周期长的问题，主要是技术方案较难，工艺手法决定产品质量，从前端的粉末融化到后端的拉伸等一整套流程的工艺调试较难。高端和低端的分界标准主要看强力指标，38 强以上为高端，40 强以上为更高端。军工需求在 38 以上，人形产品对强力的要求一般在 40 以上，公司目前做到 42-43 左右。3600 吨产能中能达到 40 以上强力的产能，主要看需求，新增一条产线的扩产周期大概是建设设备到场安装完毕需一年左右。
12. 腱绳领域的竞争对手：公司超高分子聚乙烯高端产能供需情况是比较紧缺的，尤其是高端产能较少。国内目前只有同益中能做一些 40强以上的，海外有帝斯曼、霍尼韦尔、日本的中央法三井等。国家限制 40 强力以上的纤维出口也是出于此考虑。产能紧张的核心原因是高强度的产品很难做，生产产量少，而需求量大。
备注：因此猜测特斯拉对强度的要求也就是40强。
拓普集团电话会关于机器人部分研究】
1. 泰国的工厂为机器人准备15万平方，客户要求在今年的十月份，必须在泰国形成全自动的生产线。具体的数量，交付数量和订单是有的，但不能讲，但是泰国机器人工厂预计产值100亿（规划）。
2. 拓普的目标是替代博世，目前就差芯片，预计车规级芯片在30年，拓普采购的芯片就要30亿人民币，因此拓普开始研究做芯片，目前公司（老板儿子）放在体外。
3. 老板参加了重庆机器人博览会，认为机器人最难的灵巧手，觉得目前国内机器人，还是比较差的，真正用途是不大，国内的思路是等着特斯拉做出来卖的好，再快速研究跟进仿制。节省早期研发成本。
4. 拓普从身躯到四肢、胯部、腰部全做了，也想做整机，但是经过研究发现没有能力做脑部，目前能再把跨部的核心零部件还有皮肤传感器做好就不错了。
5. 灵巧手是机器人部件里面的王冠，是最难的，比如特斯拉做爆米花的时候，有一股风吹来，杯子移开了10毫米，这机器人手就抓不着了，我们人风吹走了，我们过去拿回来，他拿不到，他就固定在某一个位置。
6. 拓普成立一个灵巧手部门，也是客户给我们的定点让我们做。但是我们已经做了快一年了，烧了不少钱，进展不大。现在到任何的机器人博览会去看，所有机器人的灵巧手都是很失败。
7. 不看好新剑，去拜访时，不给配合建设新工厂新产能，家族企业比较保守，特斯拉作为国际企业需要供应商配合其在全球比如泰国墨西哥等建厂。
8. 目前拓普和三花的地位不会改变（比如传言的新泉股份，恒立液压），因为已经和特斯拉进行了无数的商业对接和技术合作探讨，再换所有流程都要再重来一遍，时间来不及。
9. 机器人一直在迭代，只有我们在迭代，友商（三花）出了严重质量问题停了，三个月到现在没恢复，我们的迭代后面也会共享给友商。关节模组做好是不容易的，T是有节操的，最终就我们两家，五五开。
10. 机器人轻量化（PEEK材料等）目前没到机器人应该考虑的日程，特斯拉到现在都没用PEEK材料，特斯拉现在大量用的镁和铝，现在还是集中解决让机器人像人一样为人服务。
11. 拓普投资了乐聚机器人团队，因为团队是哈工大出来的，有技术背景其次有下游应用场景。
12. 9月15号，特斯拉会来中国审厂，先把国内的供应商看一遍，再去看海外的产能是否准备好，为明年量产做准备。
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