聚焦灵巧手｜国产突破，解码人形机器人量产最后一环

灵巧手已成为人形机器人规模化量产的“最后一厘米”。灵巧手优化完成，意味着核心硬件已趋近收敛，是机器人走向规模化量产的最后一环。随着特斯拉Optimus Gen3将核心攻关集中于“手与前臂”，灵巧手作为人形机器人实现精细化操作和智能交互的核心部件，正成为产业竞争的焦点。

01 产业突破：量产元年即将开启
2025年有望成为国产人形机器人量产元年。科技部部长阴和俊指出，人形机器人整机技术已实现突破，多模态感知、大脑-小脑模型等关键技术进展显著，正在加速在汽车制造、物流搬运、电力巡检等场景的应用落地。
近期，智元机器人、宇树科技中标中移（杭州）信息技术有限公司2025年至2027年人形双足机器人代工服务采购项目，总金额达1.24亿元，是目前国内最大规模的人形机器人企业订单。
这标志着人形机器人从实验室走向商业化应用的重要转折点。
02 战略价值：量产最后一环
灵巧手是人形机器人实现精细化操作和智能交互的关键部件，与机器人“大脑”直接关联。其感知与反馈质量直接影响大脑模型的学习效率，是机器人最重要的硬件之一。
马斯克在All-In峰会强调Gen3核心攻关集中于“手与前臂”，凸显了灵巧手的战略地位。特斯拉发布的最新Optimus视频显示，其灵巧手正向精细化、仿生化迭代。
Optimus灵巧手的工程量约占人形机器人整机开发的一半，是历次迭代的核心重点方向。一旦灵巧手优化完成，意味着核心硬件趋于收敛，将成为机器人规模化量产的最后一环。
03 价值分布：丝杠与传感器主导
在灵巧手产业链中，行星滚柱丝杠和触觉传感器价值量占比居前，分别为43.32%和25.27%。
相关A股上市公司包括秦川机床、恒立液压、贝斯特、五洲新春、北特科技、双林股份、震裕科技、长盛轴承，以及汉威科技、奥迪威、福莱新材、日盈电子等。
行星滚柱丝杠承载大、寿命长、响应快，加工重点在于螺纹，目前以磨床磨削为主。触觉传感器则逐步成为灵巧手的必备部件，且从指尖搭载向全手阵列式搭载的电子皮肤迭代。

04 技术迭代：五大方向并进
Gen3灵巧手主要在电机、微型滚珠丝杠、腱绳、传感器及轻量化方面有关键变化。
电机迁移：手掌内电机整体迁移至前臂，支持更高自由度设计，同时大幅降低维护复杂度。因空间限制解除，部分空心杯电机或被成本更优、扭矩密度更高的微型无刷电机取代。
传动升级：微型滚珠丝杠替代蜗轮蜗杆，提升传动精度、负载与效率。当前方案尚未完全收敛，未来可能采用“滚珠为主+关键指位滚柱”复合形式，延长寿命并增强承载力。
腱绳创新：Gen3转向腱绳传动，结构更接近人体肌腱，增强手指灵活性与动作自然度，有望采用“腱绳+保护套”结构方案。
感知进化：传感器覆盖扩展至手掌与手指全域，并有望集成视触觉方案，叠加温度等多模态感知，具备更精细的动态抓取与复杂任务操作能力。
轻量化设计：Gen3有望采用轻量化包覆材料，在维持触感与摩擦力的同时显著减重，从而提升动作效率、续航与寿命。
05 市场格局：三类玩家竞逐
灵巧手市场主要存在三类玩家：第三方整手企业、头部大厂和核心部件厂商。
第三方整手企业凭借技术、赛道布局与上市公司合作以更快量产，如傲意科技、因时机器人等。国内企业多采用连杆传动，耐久性高、动作可预测；腱绳驱动自由度高，接近人手运动；齿轮/直驱结构简单、响应快。
特斯拉、小米等头部大厂通常依靠核心供应链自研灵巧手。部分具备技术协同的电机、丝杠厂商有望向整手延伸，如兆威机电、隆盛科技、震裕科技等。
研报透露，目前灵巧手价格差异大，主流价格5-10万/只，中期价格预计降至0.5-3万/只，占本体成本比重20%左右。按2030年人形机器人产量超300万台计算，灵巧手市场规模近450亿元。
06 代表企业：从部件到整手
兆威机电2024年11月在深圳高交会上发布第一代灵巧手产品，今年3月出资5000万元成立全资子公司深圳市兆威灵巧手技术有限公司。7月，兆威发布三款灵巧手新品，以适配不同应用需求。
雷赛智能2024年2月成立了子公司上海雷赛机器人科技有限公司，12月设立深圳市灵巧驱控技术有限公司。目前已推出多款DH系列灵巧手解决方案，并以“关节模组+灵巧手+小脑”组合套餐，将人形产品打造成为公司第二增长曲线。

江苏雷利2024年成立控股子公司安徽中科灵犀科技有限公司，依托中国科学技术大学的科研资源，正在推进连杆式、绳驱式、软体式三种技术路线灵巧手的研发工作。
鸣志电器则通过收购美国AMP、Lin，瑞士TMotion等具备全球竞争力的电机及驱动公司，在无刷电机技术上打破了日本企业在全球市场上的垄断格局。
07 性能参数：灵活性、负载与价格
一只好用的灵巧手，有3个关键评判指标：灵活性（自由度）、负载能力（能提的物品重量）和价格。
由于江苏雷利采用绳驱式方案，其研发的灵巧手在自由度上最占优，达22个；兆威机电和雷赛智能的最新一代手均可达20个自由度。
在负载能力上，雷赛智能的DH116型号灵巧手，单手负载可达40公斤、单指可达10公斤。该产品主打面向工业搬运场景，因此高负载能力成为其产品很大亮点。
定价方面，兆威机电的DM17型号分两个版本，带触觉的售价5万，不带触觉售价为4万。雷赛智能DH116型号带有6个触觉，据东吴证券研报，该款灵巧手的售价在1万以内。
08 未来前景：应用场景广阔
灵巧手作为不同机器人形态的“共性模块”，可独立存在，工业、医疗、生活服务等场景需求明确。
2030年灵巧手市场规模有望达450亿元。在性能与成本的双重约束下，驱动电机、传动系统和触觉传感器三大核心环节将迎来投资机会。
随着技术逐步收敛，灵巧手产业链正迎来边际增量。空心杯电机、丝杠、腱绳和传感器等多个产业链核心环节将持续受益。国内企业正加速从部件到整机的全链条布局，2025年灵巧手赛道企业数量已逾40家。
随着特斯拉Optimus Gen3将灵巧手作为核心攻关方向，全球各大厂商也在加快布局速度。兆威机电、雷赛智能等企业已推出多款灵巧手产品，自由度达到20个以上，负载能力最高达40公斤，价格区间逐步下探至万元级别。
灵巧手的优化完成，将成为人形机器人走向规模化量产的最后一环，为万亿级产业发展奠定坚实基础。